機器人技術與應用

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機器人技術與應用 關注(): 期刊周期：雙月刊; 期刊級別：國家級; 國內統一刊號：11-3520/TP; 國際標準刊號：1004-6437; 主辦單位：863機器人技術主題專家組; 主管單位：中國兵器工業集團公司; 上一本期雜志：城市公用事業城市管理期刊發表; 下一本期雜志：建筑人造板省級建筑期刊

　　《機器人技術與應用》電子工程師雜志，1988年創刊，是公開發行的科技刊物，國際機器人聯合會會員單位，在國內自動化領域享有很高的聲譽，國外亦有一定的影響。本刊主要報道工業自動化和機器人領域的相關理論、技術與應用等方面的最新進展情況，涵蓋面廣，集知識性與趣味性于一體，具有很強的技術性和可讀性。

　　辦刊宗旨：

　　《機器人技術與應用》堅持為社會主義服務的方向，堅持以馬克思列寧主義、毛澤東思想和鄧小平理論為指導，貫徹“百花齊放、百家爭鳴”和“古為今用、洋為中用”的方針，堅持實事求是、理論與實際相結合的嚴謹學風，傳播先進的科學文化知識，弘揚民族優秀科學文化，促進國際科學文化交流，探索防災科技教育、教學及管理諸方面的規律，活躍教學與科研的學術風氣，為教學與科研服務。

　　期刊欄目：

　　高端訪談、綜述、機器人比賽、技術應用

　　期刊收錄：

　　知網收錄(中)維普收錄(中)萬方收錄(中)國家圖書館館藏上海圖書館館藏中國學術期刊(光盤版)全文收錄期刊

　　機器人技術與應用雜志社征稿要求：

　　1.文章標題：一般不超過300個漢字以內，必要時可以加副標題，最好并譯成英文。

　　2.作者姓名、工作單位：題目下面均應寫作者姓名，姓名下面寫單位名稱(一、二級單位)、所在城市(不是省會的城市前必須加省名)、郵編，不同單位的多位作者應以序號分別列出上述信息。

　　3.提要：用第三人稱寫法，不以“本文”、“作者”等作主語，100-200字為宜。

　　4.關鍵詞：3-5個，以分號相隔。

　　5.正文標題：內容應簡潔、明了，層次不宜過多，層次序號為一、(一)、1、(1)，層次少時可依次選序號。

　　6.正文文字：一般不超過1萬字，用A4紙打印，正文用5號宋體。

　　7.數字用法：執行GB/T15835-1995《出版物上數字用法的規定》，凡公元紀年、年代、年、月、日、時刻、各種記數與計量等均采用阿拉伯數字;夏歷、清代及其以前紀年、星期幾、數字作為語素構成的定型詞、詞組、慣用語、縮略語、臨近兩數字并列連用的概略語等用漢字數字。

　　8.圖表：文中盡量少用圖表，必須使用時，應簡潔、明了，少占篇幅，圖表均采用黑色線條，分別用阿拉伯數字順序編號，應有簡明表題(表上)、圖題(圖下)，表中數字應注明資料來源。

　　9.注釋：是對文章某一特定內容的解釋或說明，其序號為①②③……，注釋文字與標點應與正文一致，注釋置于文尾，參考文獻之前。

　　10.參考文獻：是對引文作者、作品、出處、版本等情況的說明，文中用序號標出，詳細引文情況按順序排列文尾。以單字母方式標識以下各種參考文獻類型：普通圖書[M]，會議論文[C]，報紙文章[N]，期刊文章[J]，學位論文[D]，報告[R]，標準[S]，專利〔P〕，匯編[G]，檔案[B]，古籍[O]，參考工具[K]。

　　閱讀推薦：機器人

　　《機器人》是中國自動化學會與中國科學院沈陽自動化研究所聯合主辦的全國性學術期刊，雙月刊，A4開本，96頁，刊號：ISSN1002-0446;cn21-1137/TP，郵發代號8-59，單月15日出版發行，定價10元。本刊創刊于1979年，原名《國外自動化》，1979年成為國內外公開發行期刊，1986年更名為《機器人》。

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　　機器人技術與應用最新期刊目錄

行業動態（新技術）

摘要：<正>中科院沈自所研發AI模型鑄造葉片是航空航天、能源等行業不可或缺的核心零部件，它們主要用作發動機內的渦輪葉片。作為鑄造葉片制造流程的最后工序，磨削加工對保證葉片的尺寸精度與表面質量至關重要。近日，中國科學院沈陽自動化研究所科研團隊提出了一種面向機器人砂帶磨削過程的材料去除深度預測模型O-TabPFN，可以根據葉片不同部位的加工余量分布，讓機器人自動調整磨削工藝參數，實現逐點精確去除...

改進YOLOv8模型在采摘機器人精確抓取中的應用

摘要：針對已有機器人抓取方法存在的目標識別與定位精度低、抓取路徑規劃效果差等問題，提出融合注意力機制YOLOv8模型在采摘機器人精確抓取中的應用研究。依據采摘機器人的實際結構及其運動學特性，構建采摘機器人運動學模型，獲取采摘機器人末端位姿信息。融合注意力機制對YOLOv8模型進行改進，將增強處理完畢的環境圖像輸入至改進YOLOv8模型中，即可完成目標果實、障礙物的識別與定位。以確定的采摘機器人末端位姿信...

下肢外骨骼機器人發展及應用研究

摘要：隨著下肢功能障礙患者的康復需求升級，以及工業、軍事領域對高效作業、機動增強的多元化訴求凸顯，下肢外骨骼機器人成為跨領域熱門研究方向。通過文獻綜述與案例分析，剖析下肢外骨骼機器人在不同應用領域下的優勢與局限性；再針對性分析匹配需求的關鍵技術，包括仿生結構與材料優化、智能感知與控制算法以及動力與能源技術等。研究發現，下肢外骨骼機器人已在各領域形成技術雛形與應用案例，但大規模推廣仍面臨成本居高不下、續航...

專利視角下機器人諧波減速器發展態勢研究

摘要：諧波減速器作為機器人運動關節主要部件，其技術發展可通過專利數據分析研究。從專利視角出發，對諧波減速器專利全球申請情況、中國申請情況、國內外重要申請人、申請領域分類、重點專利申請技術、重點研發技術功效等方面進行分析，分析結果表明，諧波減速器發展趨勢為精簡化、小體積、高精度，并基于諧波減速器的研發現狀提出發展建議，以期為企業研發提供專利方面的技術借鑒

基于圖像語義分割的雙體USV河道導航系統

摘要：面向內河航道自主航行中對穩定、可靠環境感知的工程應用需求，提出一套基于視覺的“語義分割—邊界細化—線段抽取—雙目測距”一體化感知框架，用以解決傳統方法在強水紋、植被遮擋與復雜背景下岸線檢測不穩定的問題。本框架首先通過語義分割構建水體、河岸與背景區域的弱幾何先驗，有效抑制由水面反射與紋理擾動引起的偽邊緣；隨后在語義邊界帶內引入結構化線段表示，使前端表征更加稀疏、幾何一致性更強；最終基于雙目視覺完成視...

基于生成對抗網絡的焊接熔池檢測

摘要：針對焊接過程智能控制中訓練數據采集處理時間與數據量間的矛盾問題，提出了一種基于生成對抗網絡的熔池預測方法，通過搭建焊接圖像采集試驗平臺，以TIG焊作為研究工藝，進行了焊接試驗，為濾除焊接過程的光干擾，在CCD鏡頭前加裝復合濾光系統（濾光系統包含中性減光片與一個窄帶濾光片，窄帶濾光片的中心波長為650 nm），從而獲取到了較為清晰的熔池圖像，組成訓練樣本集。在此基礎上，構建了對抗生成網絡，以3層神經...

研究性教學模式及其在機器人專業課程中的應用實踐

摘要：研究性教學打破了傳統教學的桎梏，強調學生主動探索、發現和建構知識，契合新工科對應用型創新人才培養的需求。針對研究性教學模式，分析了其理論源起和實施特征，并在此基礎上構建了“理論導學、案例研學、課下托學、網絡助學、思政育學”機器人專業課程“五位一體”研究性教學模式，給出了具體實踐案例及實施成效。該教學模式通過實施課上課下雙線互動新方法，突破了傳統課堂教學的限制，注重問題引導下的學生自我思考與主動探究...

基于力位控制的全驅動靈巧手包絡抓取方法

摘要：面向工業機器人在復雜環境中對物體進行自適應、柔順、通用抓取的需求，針對傳統機械手靈活性不足、欠驅動靈巧手控制精度低等問題，采用電機直驅一體化關節結構設計和基于動態權重分配的力/位混合控制策略，設計了一種17自由度全驅動靈巧手。該靈巧手通過力/位混合控制策略，可以實現位置控制與力控制的平滑切換與協同，使其能夠對物體實現穩定、柔順地包絡抓取，并通過實驗證實所提結構方案與控制方法的有效性

基于視覺的四足仿生機器人模擬動物步態方法研究

摘要：針對如何讓四足機器人的運動方式與仿生對象更為接近，使得機器人在特殊場景中具有更好的偽裝性或親和效果這一問題，提出一種基于視覺的四足仿生機器人模擬動物步態的方法。首先，選取犬類作為四足仿生機器人的仿生對象，構建全肘式的機器人結構。然后，運用D-H參數方法進行運動學建模，將基于雙路徑網絡（Dual-Path Network,DPNet）模型獲取的犬類關節角度信息投射到仿生機器人中，得到機器人足端相對于...

關于智能機器人產業發展的若干思考

摘要：在新一輪科技革命和產業變革下，融合人工智能技術和傳統機器人技術的智能機器人，成為新質生產力重要載體。梳理了智能機器人的基本內涵，繪制了從軟硬件底座到整機制造再到系統集成應用的智能機器人產業鏈圖譜，并將智能化發展劃分為五個階段；分析了智能機器人的重要價值和發展趨勢，并指出產業面臨技術路線未收斂、產品供給不足、產業化泡沫、系統安全薄弱、標準體系不完善等問題挑戰；提出了統籌技術發展、強化應用牽引、合理配...

基于SPR-毫米波雷達融合的生物氣溶膠-心血管效應研究

摘要：隨著環境中生物氣溶膠對心血管健康風險的日益凸顯，精準監測與評估生物氣溶膠暴露對心血管系統的影響成為公共衛生領域的關鍵需求。綜述了一種創新性的非接觸式健康風險感知技術，該技術將高靈敏度的表面等離激元共振（Surface Plasmon Resonance,SPR）傳感器與實時性強的毫米波雷達傳感器深度融合。SPR傳感器專注于生物氣溶膠的種類和濃度監測，而毫米波雷達傳感器則用于監測心率變異性（Hear...

基于產生式規則的智能骨鉆控制方法

摘要：隨著機器人及人工智能技術的發展，旨在通過智能化操作替代依賴醫生經驗的手動骨鉆，以解決制孔時易突破骨組織、損傷神經血管的風險，已成為提升骨科手術精準性與安全性的研究熱點。設計了一款結構緊湊、具有力位感知功能的兩自由度進給式骨鉆，根據骨骼材料特性和制孔過程推力波動，結合外科醫生的臨床經驗，構建專家知識庫與推理算法，提出一種基于產生式規則的智能骨鉆控制方法，并在仿生骨和豬股骨上進行實驗驗證。實驗結果表明...

面向餐具抓取的自適應變阻抗控制算法研究

摘要：針對家庭餐桌整理中易碎餐具的安全抓取難題，提出了一種基于位置的自適應變阻抗控制算法，其通過在線調節阻尼參數以應對抓取過程中環境剛度與位姿的不確定性。Simulink仿真結果表明，與傳統固定參數阻抗控制相比，該算法使夾爪接觸力的穩態誤差小于0.14 N，收斂時間不超過0.08 s，顯著提升了力跟蹤精度、響應速度及應對突變的魯棒性，為智能餐桌整理機器人實現安全、柔順的自動化作業提供了有效的解決方案

巡檢機器人無線電能傳輸參數辨識方法

摘要：針對巡檢機器人動態充電過程中因外界因素導致無線電能傳輸（Wireless Power Transmission, WPT）系統負載和互感變化的問題，提出一種電感—電容—電容—串聯（LCC-S）型無線電能傳輸系統互感和等效負載辨識方法。該方法以一次側逆變輸出電流與二次側輸出電壓的理論值與實測值的誤差最小為目標，采用淘金優化算法（Gold Rush Optimizer,GRO）求解該目標函數，將參數辨...

基于模糊補償的下肢康復機器人滑模阻抗控制

摘要：針對康復過程中下肢康復訓練機器人人機交互作用帶來的舒適度和柔順性差等問題,建立在關節摩擦力、干擾項和負載變化工況下的動力學模型，并提出一種模糊補償滑模阻抗控制算法,用于補償外部干擾的同時也能自適應調節機器人輸出力矩,以實現下肢康復機器人主動康復訓練。最后利用Lyapunov理論證明了控制算法的穩定性,并對有效性進行仿真驗證,結果表明，此算法可對康復訓練有效跟蹤與補償,提高訓練過程中舒適度和柔順性

核工業領域機械臂研發關鍵技術及發展趨勢

摘要：核工業領域對自主化、智能化機械臂的需求日益迫切，以應對高放射性、高溫等極端環境下的復雜任務。機械臂在核工業領域需具備高可靠性、耐輻照性及遠程操作能力，同時還面臨核心零部件依賴進口、智能化水平不足等挑戰。綜述了核工業領域機械臂的研究現狀、關鍵技術及發展趨勢，重點分析了高可靠性結構設計、耐輻照加固、遠程操作、耐輻照電子元器件設計、基于外部傳感器的運動狀態感知及復雜多參數壽命預測等技術。未來，核工業領域...

臥式儲油罐在線檢測機器人仿真平臺設計與實現

摘要：為解決傳統臥式儲油罐人工檢測效率低、安全性差問題，設計了一種基于數字孿生技術的在線檢測機器人虛擬仿真平臺。首先，構建了配備油下相機、聲吶、超聲探頭及6推進器的模塊化機器人數字孿生模型，建立了機器人運動學模型。其次，進行了數字孿生設計，并利用Unity3D軟件搭建虛擬平臺，導入機器人和儲油罐3D模型，創建視覺監控系統，映射鍵盤按鍵控制機器人運動。最后，仿真試驗成功模擬了機器人跨越加強筋、穿越隔板孔洞...

水下機器人感知技術綜述

摘要：針對水下機器人在復雜水環境中面臨的感知信息獲取受限、單一感知手段適應性不足等問題，以明確不同水下感知技術的能力邊界與適用場景為研究目的，對當前水下機器人感知技術的發展現狀進行系統綜述。圍繞水下感知的探測距離、分辨率、魯棒性與工程可部署性等指標，對聲學、光學、磁性觸覺及仿生感知四類技術的基本原理、關鍵方法與代表性研究進展進行了系統綜述。聲學技術在中遠距離探測與成像方面優勢顯著但受多徑與噪聲影響明顯；...

產教融合視域下多功能實踐平臺育人方法實踐

摘要：“產教融合”是實現職業教育高質量發展的有效舉措，針對當前各院校“產教融合”存在的問題，基于“協同”理論，結合學校自身特色，提出一種“基地+中心+工作室”的“產教融合”協同育人新模式。依托已建成的“工業機器人技術”專業實踐基地，與企業共建培訓與技能基地、工程技術研發中心及技能大師工作室，實現技能培養與科研育人的深度融合，探索高職項目“導師制”新型教學方法。在新模式下，“校”“企”共同開發教材、資源庫...

面向連棟溫室番茄垂直種植場景的機械臂設計與試驗

摘要：針對連棟溫室垂直種植模式下行間空間狹窄，環境結構復雜，傳統工業機械臂在此類場景中的適應性不足問題，設計了一種適用于連棟溫室垂直種植場景下七自由度伸縮式機械臂，可用于番茄采收、整枝、落蔓、打葉等作業。首先，分析溫室垂直種植環境特征及番茄植株生長規律，確定機械臂的工作范圍與關鍵尺寸，并完成整體結構設計；然后，運用D-H參數法對七自由度機械臂進行數學建模，并開展正逆運動學分析，利用MATLAB進行空間可...

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