中國慣性技術學報

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中國慣性技術學報 關注(): 期刊周期：雙月刊; 期刊級別：北大核心; 國內統一刊號：12-1222/O3; 國際標準刊號：1005-6734; 主辦單位：中國慣性技術學會; 主管單位：中國科學技術協會; 查看中國慣性技術學報近十年數據入口>>>; 上一本期雜志：《航天控制》工程科技論文發表; 下一本期雜志：《煤炭學報》礦業工程論文

　　【雜志簡介】

　　《中國慣性技術學報》是中國科學技術協會主管、中國慣性技術學會主辦的全國性學術刊物，也是中國慣性技術領域內唯一的學術性刊物，1989年創刊，現為雙月刊。主要刊登慣性技術中有關系統、儀表、測試、測量、元器件、工藝材料等方面有理論價值和實用意義的學術論文，慣性技術新理論、新技術應用的成果和經驗，慣性技術研究的階段性成果，研究通訊和專題綜述評論。

　　【收錄情況】

　　國家新聞出版總署收錄　獲獎情況

　　《CAJ-CD規范》執行優秀獎(00)

　　中國科協期刊優秀學術論文獎(03，第一屆)

　　【欄目設置】

　　主要欄目：慣性系統研究與分析、組合導航技術、慣性儀表研究與設計、測試技術與設備、綜述與評論。

　　雜志優秀目錄參考：

　　基于遞推最小二乘估計的CNS/INS組合導航系統初始對準周凌峰，趙小明，趙帥，姚琪，楊琳，ZHOU Ling-feng，ZHAO Xiao-ming，ZHAO Shuai，YAO Qi，YANG Lin

　　基于位置和速度觀測的空間穩定系統快速對準何虔恩，吳秋平，HE Qian-en，WU Qiu-ping

　　一種繞任意軸旋轉的捷聯慣導系統多位置初始對準方法譚彩銘，朱欣華，王宇，蘇巖，TAN Cai-ming，ZHU Xin-hua，WANG Yu，SU Yan

　　基于羅德里格參數的線性最優估計自對準梅春波，秦永元，楊鵬翔，MEI Chun-bo，QIN Yong-yuan，YANG Peng-xiang

　　新型無陀螺捷聯慣導系統導航方案設計及建模李成剛，謝志紅，尤晶晶，夏玉輝，魏學東，LI Cheng-gang，XIE Zhi-hong，YOU Jing-jing，XIA Yu-hui，WEI Xue-dong

　　星敏感器輔助的臨近空間飛行器姿態匹配傳遞對準方法程向紅，韓旭，陳紅梅，戴晨曦，CHENG Xiang-hong，HAN Xu，CHEN Hong-mei，DAI Chen-xi

　　一種基于自適應波峰檢測的MEMS計步算法陳國良，李飛，張言哲，CHEN Guo-liang，LI Fei，ZHANG Yan-zhe

　　遺傳算法優化的神經網絡在SINS/GPS中的應用徐曉蘇，周峰，張濤，李瑤，田澤鑫，XU Xiao-su，ZHOU Feng，ZHANG Tao，LI Yao，TIAN Zei-xin

　　基于混合優化的運載器大氣層內閉環制導方法崔乃剛，黃盤興，韋常柱，傅瑜，程超，CUI Nai-gang，HUANG Pan-xing，WEI Chang-zhu，FU Yu，CHENG Chao

　　一種雙星敏感器聯合確定船體姿態方法潘良，周海淵，張同雙，趙李建，PAN Liang，ZHOU Hai-yuan，ZHANG Tong-shuang，ZHAO Li-jian

　　考慮輸入受限和自動駕駛儀延遲的自適應滑模制導律宋俊紅，宋申民，SONG Jun-hong，SONG Shen-min

　　基于不規則三角網的水下地形導航數據庫構建方法的優化王立輝，高賢志，梁冰冰，余樂，祝雪芬，WANG Li-hui，GAO Xian-zhi，LIANG Bing-bing，YU Le，ZHU Xue-fen

　　工程師職稱論文：現代工業設計中的產品設計與包裝分析

　　【摘要】隨著我國經濟的發展，工業的發展也越來越重要，對現代工業品的包裝設計越來越重視。當今社會對產品的包裝設計格外關注，包裝的好壞與美觀與否對產品的銷量和價值實現的程度起了重要作用。應對當前這一趨勢，我們對現代工業設計中的產品設計與包裝現狀進行分析，總結其存在的問題，并提出了相關建議。

　　【關鍵詞】工業設計,產品設計,包裝,分析,建議

　　引言

　　在設計人性化目標與追逐商業利益的催使下，美觀、優秀的包裝設計，在一定程度上是可以提升商品的價值的。一個好的包裝設計還可以誘發目標消費者的購買欲望，而且隨著超級市場流通機制的普及與發展，消費者可以更好地選擇比較，再進行購買。也正因此，商品包裝設計的視覺魅力就成為促使消費者購買的一個重要因素。所以對現代工業設計中的產品設計與包裝進行分析很有必要。

　　中國慣性技術學報最新期刊目錄

基于DSTCN-Attention校準IMU的航跡推算方法

摘要：針對微機電慣性測量單元（MEMS IMU）因非線性、時變誤差引起的導航誤差快速發散問題，提出一種基于深度學習校準MEMS IMU的航跡推算方法。通過構建深度可分離時間卷積-注意力機制神經網絡（DSTCN-Attention），對MEMS IMU的時變非線性誤差進行特征提取，并利用注意力機制篩選有效數據生成誤差補償量。將校準后的IMU數據輸入不變擴展卡爾曼濾波系統進行航跡推算，公開數據集驗證表明：所...

自監督幾何約束的單目視覺里程計

摘要：針對有監督學習的視覺里程計（VO）需要繁重的真實位姿標簽標注過程、VO泛化能力不足導致定位軌跡漂移大的問題，提出一種基于編碼器-解碼器架構的自監督單目VO網絡模型。通過編碼器MPVi T對圖像特征進行多層次多尺度嵌入，結合解碼器U-Net對低維與高維特征的逐級融合，實現了對表征平移和旋轉的六自由度位姿的“端到端”學習；作為與位姿相關的幾何約束，位姿變換的傳遞性約束與可逆性約束被集成至損失函數，有利...

動態環境下基于改進RT-DETR的視覺SLAM方法

摘要：針對同時定位與地圖構建（SLAM）中動態物體干擾導致系統精度下降的問題，提出一種基于改進實時目標檢測算法（RT-DETR）的視覺SLAM方法。該方法融合RT-DETR的檢測結果與光流閾值法剔除動態物體特征點，提升了動態場景下的算法性能。改進后的RT-DETR采用輕量化模塊替換原始網絡主干，在精度僅下降5%的情況下，參數量相比原模型減少45%，大幅降低計算開銷并支持移動端部署。在TUM和BONN動態...

集成光學陀螺原理及研究進展

摘要：光學陀螺是利用Sagnac效應來測量載體角速度的精密儀器，是姿態控制系統和慣性導航系統的關鍵器件，廣泛應用于航天、航空、航海、測繪、勘探等工程領域。隨著小型無人機、自動駕駛、機器人等產業的迅速發展，低成本、高性能、小型化、輕量級陀螺的市場需求與日俱增，集成光學陀螺能同時滿足體積、重量、功耗和成本（SWaP+C）指標，有望帶來慣性儀器產品的顛覆性變化。介紹并討論了光電集成型、循環干涉型、無源諧振式集...

基于改進證據理論的衛星導航多指標融合欺騙檢測方法

摘要：針對現有信號質量監測技術因缺乏有效多指標融合方法而導致不同欺騙環境下檢測性能差異顯著的問題，提出基于改進D-S(Dempster-Shafer)證據理論的衛星導航多指標融合欺騙檢測方法。首先，設計非歸一化的同相支路一致性指標（ELP），提取其均值和方差并結合Ratio指標的均值與方差構建多指標集。其次，構建基于D-S證據理論的融合框架，引入沖突事件解決檢測指標不一致問題，并基于指標檢測門限設計質量...

基于外螺旋搜索策略的Hu不變矩水下地貌匹配方法

摘要：為提升傳統水下地貌匹配方法的匹配效率，提出了一種基于外螺旋搜索策略的Hu不變矩水下地貌匹配方法，通過優化起始匹配位置和搜索空間來提高匹配效率。首先，引入圓形模板保證特征提取的穩定性，選擇Hu不變矩特征提取實時圖特征，對基準圖進行外螺旋式搜索的同時計算基準子圖的Hu不變矩特征，用歐式距離衡量實時圖與基準子圖之間的相似度，直到歐式距離最小值在中心點時確認匹配位置。實驗結果表明，在高度散斑噪聲和圖像旋轉...

一種燃料利用率最優的航天器交會控制策略

摘要：針對當前兩航天器之間交會控制策略的燃料利用率低的問題，提出了一種燃料利用率最優的航天器交會控制策略。在視線旋轉坐標系中建立了兩航天器之間的相對運動方程，通過引入評價指標函數和協態變量，并依據最優控制原理，推導了追蹤器在視線方向的控制加速度。同時，通過相關坐標系中各物理量的矢量運算，求解得到垂直視線方向和垂直視平面方向的控制加速度。利用Legendre–Clebsch條件和Weierstrass判據...

一種抗過載全硅諧振環式微機電陀螺設計和測試

摘要：設計并實現一款抗過載的全硅圓片級真空封裝多環諧振式MEMS陀螺（DRG），采用體硅加工工藝，結構包括硅通孔（TSV）層，中間結構層和電互連絕緣體上硅薄膜（SOI）蓋板層。為了降低陀螺熱機械噪聲和寄生模態耦合影響，中間（111）硅片結構層厚度選擇270μm。環內和環外均布置電極方便進行模態驅動、檢測和調諧控制。有限元仿真顯示其具有良好抗沖擊性能，面內方向可承受4.5×10～4g加速度沖擊，面外方向可...

全維可觀動態步長約束的單兵雙足慣性定位方法

摘要：針對單兵雙足慣性定位系統中存在的狀態可觀測度低及雙足約束距離不可調問題，提出一種全維可觀動態步長約束的單兵雙足慣性定位方法。通過引入零速狀態下相鄰時刻狀態差分作為偽量測，實現位置誤差、速度誤差和姿態誤差的全維可觀；同時建立基于非零速運動加速度模值的雙足最大約束距離估計模型，實現不同運動模式下的動態閾值調整。利用消費級低精度慣性傳感器開展多組雙足定位實驗，結果表明：在雙足慢走定位實驗中，所提方法的定...

一種室內未知環境下的無人車分層自主導航方法

摘要：為提升無人車在典型室內未知環境下的自主導航能力，提出了一種分層自主導航方法，通過車載傳感器感知環境實現不依賴地圖的自主導航。全局策略層結合高斯過程邊界檢測和走廊盡頭消失點檢測，為無人車提供必要的全局信息，提高了典型環境下的導航效率。局部規劃層在近端策略優化算法的基礎上引入自注意力機制并改進獎賞函數，增強了算法的環境特征提取能力以及無人車動作的連貫性。設計子目標點選擇策略將復雜的導航任務分解為多個子...

一種融合OBA/卡爾曼濾波的慣導行進間抗擾粗對準方法

摘要：針對傳統慣性/里程計組合行進間粗對準算法易受里程計誤差及加速減速等特殊工況干擾的問題，提出一種融合優化對準算法（OBA）/卡爾曼濾波的慣導行進間抗擾粗對準方法。通過調整里程計速度估計微分區間，設計異步幀里程增量采樣方法提升速度估計準確性；利用OBA粗對準方法構造的觀測矢量，建立失準角與里程刻度誤差估計模型，實現行進間車載里程計刻度系數的快速標定與精確對準。車載實驗表明，所提方法較傳統OBA方法行進...

動態遮擋場景下基于改進YOLOv6s網絡的SLAM算法

摘要：針對傳統同時定位與地圖構建（SLAM）算法在動態遮擋場景下存在的被遮擋物與動態目標邊緣區分模糊、動態特征點誤判導致靜態特征點不足及跟蹤丟失問題，提出一種基于改進YOLOv6s網絡的SLAM算法。首先，通過YOLOv6s網絡跟蹤動態目標并提取語義信息，實現動態目標邊界的精準識別與分割。其次，系統同時提取點特征與線特征，并結合改進的Z-score評分機制與對極幾何約束篩除動態特征點，保留高質量靜態特征...

靜電平衡式加速度計阻尼系數的仿真與辨識

摘要：石英擺片與極板之間的阻尼設計是靜電平衡式加速度計控制系統設計中非常重要的一環，針對該阻尼系數難以準確計算的問題，提出了一種靜電平衡式加速度計阻尼系數辨識方法。首先采用簡化的仿真方法得到了不同密封氣壓下加速度計的阻尼系數，密封氣壓從1個大氣壓變化到100 Pa時，阻尼系數降低了約24倍，然后在加速度計閉環電路的靜電平衡力矩前，通過疊加不同頻率的等幅正弦信號，得到了加速度計阻尼系數辨識系統的響應特性曲...

《中國慣性技術學報》征稿簡則

摘要：<正>《中國慣性技術學報》是由中國科協主管，中國慣性技術學會、天津航海儀器研究所共同主辦的面向全國的專業性學術刊物。刊登內容主要包括慣性系統、組合導航、慣性儀表、控制與動力學、測試方法與設備、可靠性研究等方面的最新研究成果。為保證刊物質量，依據國家標準和本刊的編排規則，特制定本簡則

一種改進的高精度三自捷聯慣導系統級標定算法

摘要：針對高精度三自捷聯慣導自標定過程中，由于框架及轉位控制機構的晃動導致傳統標定算法誤差較大問題，提出一種基于參數擬合方法的改進系統級標定算法。在不改變原有標定流程的情況下，合理增加系統觀測量，同時細化轉動過程中失準角增量數學模型的標定算法，解決了傳統算法中姿態失準角建模誤差過大問題，使算法具有精度高、無依托和抗晃動等特點。仿真和實物實驗驗證結果表明：相比于傳統的比力/角速度投影法和速度誤差法，所提算...

基于擴展卡爾曼濾波的磁干擾解耦姿態估計算法

摘要：在利用磁慣性傳感器組合解算姿態角的過程中，磁干擾對俯仰角和橫滾角的估計精度產生顯著影響。為此，提出一種基于擴展卡爾曼濾波的磁干擾解耦姿態估計算法（DMI-EKF）。首先，在乘性擴展卡爾曼濾波框架內，將四元數分解為估計四元數和誤差四元數，并將誤差四元數作為狀態量優化。接著，通過深入分析磁力計干擾信息對俯仰角和橫滾角的影響機制，利用慣性傳感器數據計算出的四元數提取水平磁矢量，結合加速度信息構建觀測方程...

基于點-線-面特征和曼哈頓約束的魯棒RGB-D里程計

摘要：為解決視覺定位系統在室內環境中由于低紋理和后端優化中的權重設置不合理而導致的位姿漂移問題，提出了一種魯棒RGB-D里程計設計方案。首先，采用短線過濾和斷線合并的策略改進EDLines算法，以提高線特征匹配的精度和速度；其次，通過結合平面深度一致驗證和方向相關性來改進主導平面篩選方式，以精確初始化曼哈頓幀；最后，基于特征約束數量和特征重投影殘差構建特征的置信度，并采用自適應非線性優化的方法，實現魯棒...

窄線寬激光器線寬測量時最短延時光纖長度計算方法

摘要：針對傳統延時自外差法測量窄線寬激光器線寬時延時光纖長度需大于6倍相干長度的嚴格約束，在深入分析延時自外差測量原理的基礎上，建立了適用于延時光纖長度小于此極限情況的激光器線寬精確測量理論模型。通過開發數值仿真算法，推導并驗證了所提模型的準確性，進一步提出了確定短延時光纖下保證測量精度的最短光纖長度計算方法。選取55 km和2 km延時光纖分別對3 kHz和100 kHz兩激光器進行線寬測量，計算得到...

水空跨介質無人平臺導航技術發展展望

摘要：水空跨介質航行器是指既能夠實現在空中飛行又可以在水面以及水下航行，同時能夠完成多次水空介質跨越的新型無人平臺。作為具有廣闊應用前景的無人平臺，其復雜任務環境下的高效運行對導航技術提出更高的要求。為實現其在不同任務剖面下的無縫導航，首先系統梳理了水空跨介質航行器的國內外研究與發展現狀。其次深入分析了在跨介質導航過程中面臨的難點與挑戰，總結了跨介質導航需求，詳細闡述了水空跨介質導航的關鍵技術思路。最后...

面向大范圍場景的分布式激光慣性聯合優化定位算法

摘要：針對分布式平臺在大規模復雜環境定位建圖時存在的衛星依賴性強、定位誤差大等問題，提出一種分布式激光慣性聯合優化定位算法。首先，針對衛星拒止環境下的多平臺全局坐標統一問題，設計無先驗信息位置初始化方法，通過基于全局特征的點云融合算法實現動態環境下的坐標統一；其次，針對聯合定位實時誤差累積問題，提出跨平臺全局回環的非線性優化方法，完成分布式傳感信息的融合定位；最后，通過開源數據集與車載實驗驗證了所提方法...

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